1.Qt工具箱

日志输出工具——rqt_console

rqt_console

 

计算图可视化工具——rqt_graph

rqt_graph

 

数据绘图工具——rqt_plot

rqt_plot

 

图像渲染工具——rqt_image_view

rqt_image_view

 

查看ros提供rqt工具

yys@yys:~$ rqt_
rqt_bag           rqt_dep           rqt_image_view    rqt_plot
rqt_console       rqt_graph         rqt_logger_level  rqt_shell
 

2.Rviz

机器人开发过程中的数据可视化界面
Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。
➢ 在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位
置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。
➢ 同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围
环境的变化等信息。
➢ 总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信
息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，
控制机器人的行为。

0 ：3D视图区

1 ：工具栏

2 ：显示项列表

3 ：视角设置区

4 ：时间显示区

 

rviz

 

 

3.Gazebo

 

Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台

  • 具备强大的物理引擎
  • 方便的编程与图形接口
  • 开源免费
  • 高质量的图形渲染

其典型应用场景包括

  • 测试机器人算法
  • 机器人的设计
  • 现实情景下的回溯测试

 

0 ：3D视图区

1 ：工具栏

2 ：模型列表

3 ：模型属性项

4 ：时间显示区

   
roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch

 

报错

在虚拟机下运行gazebo，关于vmw_ioctl_command error Invalid argument错误

“VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.
Aborted (core dumped)
/opt/ros/indigo/lib/gazebo_ros/gazebo: 39: kill: invalid signal number or name: SIGINT”

在终端下设置环境变量为0

export SVGA_VGPU10=0

在运行

roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch

解决